（5）掌握PLC本身的特点。厂家不同，所设计的PLC的特点也有着差异，在具体的使用当中也会存在不同之处，所以要充分的掌握PLC本身具有的特点，方能正确的使用并且发挥出PLC应该具备的能力。 

　　（6）设计好调试点以便调试。对于PLC程序进行的设计通常不是一次就能够完成的，往往要通过分步进行反复的调试以及实验。所以，在PLC程序的设计过程中，和普通的软件设计一样，要通过中间的寄存器设计相关的跟踪标记以及断点，这样便于调试。 

　　3.数控车床PLC系统的调试

　　（1）输入的程序。依据不同的型号，PLC拥有很多种程序的输入方法，比如，通过数控系统进行输入，在PLC进行本地的输入，通过外部的专用编程器进行输入。 

　　（2）对电器的线路进行检查。一旦电气在线路上的安装出现错误，不但会对PLC程序调试的进度产生巨大的影响，并且很有可能会对元器件造成损害。所以，进行调试之前要细心的检查系统中的电气线路，尤其是电源。 

　　（3）进行模拟调试。PLC处于数控系统和机床电器两者之间，起到了承上启下的过渡作用，一旦PLC的指令出现错误，就算电器的线路没有出现错误，也很有可能导致事故，造成设备的损坏。 

　　（4）进行运行的调试。接通相关功率器件的动力，比如电动机以及它的驱动器强电以及气压等等，根据具体运行的要求进行调试，进行运行调试的过程中，要注意机械和电气之间的有效配合。 

　　（5）非常规的调试，对安全保护以及报警功能进行验证，在主轴的运行过程中，按下刀具松按钮，注意PLC设计的相关保护的功能是不是有效。另外，在运行当中接入各个单元的报警信号，主要PLC程序是不是可以比较正确的报警，并且保护好相对应的单元。[2] 

　　4.本车床PLC控制系统。根据系统控制信号的数量，本系统选用三菱FX型可编程控制器。该PLC自带编程器，能实现离线及在线编程，还可以结合实际的工程要求，调整控制程序，实现机械手的不同动作，实现了柔性化设计。 

　　该机械手在PLC控制下可实现手动、连续动作两种工作方式，手动方式是指利用按钮对机械手每步动作单独进行控制，连动方式是指机械手根据控制信号自动循环执行每步动作，直至收到停止信号。系统启动后，根据工序要求，通过旋转按钮确定机械手的工作方式，如果选择单动则执行手动程序，否则默认执行连续程序。PLC的自动控制程序的编写方法有很多种，根据本次设计中机械手的特点，要求每一个动作严格按顺序执行，因此采用步进指令编写，可保证机械手的运行有条不紊，即便出现误动作，也不会造成混乱，其动作执行过程如下：系统启动，机械手处于待料状态，获得取料信号后机械手开始动作，从原点出发按工序自动循环工作，直到收到停止信号，机械手在完成最后一个周期的工作后返回原点，自动停机。[3] 

　　四、结束语 

　　本系统采用PLC对数控车床上下料机械手进行控制，实现了手动、连动、互锁、状态显示、延时报警等功能，具有较强的抗干扰能力和良好的可靠性。 

　　参考文献： 

　　[1]张波等.多功能上下料用机械手液压系统[J]液压与气动，2002（2）：31～32 

　　[2]吴玉香，周东霞，林锦赟.嵌入式软PLC系统的研究和实现[J]计算机工程，2009，35（10） 

　　[3]朱春波等.PLC控制的气动上下料机械手[J]液压气动与密封，1999，78（6）：21～24